伺服電機一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉環(huán)負反饋PID調節(jié)系統(tǒng)。接下來，給大家介紹伺服電機的三個環(huán)。
① 速度環(huán)：轉速構成的負反饋，內環(huán)采用PI調節(jié)，通過調整其增益與積分時間常數，抑制振蕩，減少超調，提高系統(tǒng)的快速性。
② 電流環(huán)：起到電流跟隨，過流保護和及時抑制電壓擾動的作用，電流環(huán)增益隨型號而確定，不能手動調節(jié)。
③ 位置環(huán)：是位置隨動系統(tǒng)的主要結構特征，采用P調節(jié)，增益設置定越高，定位時間越短，獲得快速定位響應特性。同時，保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。
此外，還可以建立速度前饋與反饋控制相結合的復合控制，以減少速度的超調，先調和對準信號的抖動，使的位置偏差接近于零。設置其他的相關參數，如陷波濾波參數，制振濾波參數，變換增益參數，達到降低噪聲，降低共振，抵制諧振。穩(wěn)定可靠的運動，進一步改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)品質指標。
